激光切割机自动上下料机械手

添加时间：2018-04-04

激光切割机自动上下料工作过程：

机械手吸取原料：真空吸盘工装向下移动吸取原料，然后向上移动至规定距离，接着叉齿升降机向上移动至原料层，叉齿再向里移动至吸好的原料下方，此时真空吸盘工装松开原料，原料落到叉齿上，然后叉齿向外移动，再向下移动至激光交换台，将原料送至激光交换工作台上；

结构原理：

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。